(码跺机器人机构的设计)(最终版)
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1、(码跺机器人机构的设计)(最终版)(资料4)内容详情:指机械抓手连板双作用气缸连杆组件导轨滑块组件码跺机器人机构设计、其他常用机械抓手介绍工业生产中需码跺的产品各不一样,形状规格差距很大,为了针对不同产品,可以设计对应不同产品的机械抓手,实际生产时只需更换抓手即可很快投入生产。下图是工业中常用机械抓手的运用。图各种机械抓手的运用码跺机器人机构设计码跺机器人主要部件选型设计现代机械设计中,各种运动部件已经模块化,设计时,根据设计参。缺点是:不能自锁,用于升降传动时需另加自锁机构;结构复杂,成本高。为增强丝杠传动刚度,常采用双推双推的支承方式。根据其受力状况对滚珠丝杠进行设计,其设计流程如表所示。根据水平臂部和垂直臂部滚珠丝杠受力特点,选用汉江机床厂HJGQS系列FCBPLH。其公称直径为mm,导程为mm,精度等级为。由于丝杠主要承受轴向力,大多采用推力轴承做支承,在相同尺寸条件下,推力球轴承轴向刚度比向心推力球轴承及圆锥轴承的轴向刚度要大一倍以上;推力滚柱轴承刚度又比推力球轴承大一倍。你正在查看的是:?(码跺机器人机构的设计)(最终版)(推荐阅读)

2、N.Stauffer.Palletizing/dealletizing:robotseasy.RoboticsToday[]殷际英,何广平.关节型机器人[M].化学工业出版社,.[]刘艳菊戴学丰刘树东.机械手运动轨迹最优化模糊控制系统框架.计算机工程与应用,[]BanJ,Kamber也DataMiningConcetsandTechniques[M].Beijing:ChinaMachinePress,:.[]KarenAuguston.Ergonomicaidseasemanualalletizing.ModernMaterialHandling,()在机器人系统中,伺服电动机的伺服变速功能在很大程度上代替了传统机械传动中的变速机构,只有当伺服电机的转速范围满足不了系统要求时,才通过传动装置变速。由于机器人系统控制性能要求较高,因此机器人的机械传动装置不仅是用来解决伺服电机与负载间的力矩匹配问题,还要提高系统的伺服控制性能。为,温馨提示:【推荐】(码跺机器人机构的设计)(最终版)(全屏阅读)由会员自主上传。

3、动方式类同腰部,带动机械抓手快速旋转。上图的机械抓手是以袋式抓手为例的,该机可以根据产品的不同更换对应的机械抓手。基座电控箱腰部立柱垂直、水平臂(两轴机器人模块)升降导轨腕部机械抓手码跺机器人机构设计码垛机器人腰部设计图码跺机器人腰部结构机器人腰部旋转运动克服的负载转动惯量很大,所以在负载和驱动电机之间需要有大传动比的减速装置。考虑到机器人体积结构、传动精度和经济性,减速装置采用摆线针轮减速器。摆线针轮减速具有传动比大,单级传动比可达,结构简单、体积小、重量轻;效率高,达,运转平稳,过载能力大,工作可靠,使用寿命长等优点,能满足机器人传动高精度。机器人的腰部结构如图所示。法兰接盘与旋转输出轴固接,旋转输出轴在摆线针轮减速机带动下及轴承的支承下转动,带动法兰接盘连接的构件旋转。基座腰部电机摆线针轮减速机轴承座回转轴承旋转输出轴密封盖法兰接盘码跺机器人机构设计码垛机器人臂部设计图码跺机器人垂直升降、水平移动臂结构机器人的臂部是移动关,版权说明:【精】(码跺机器人机构的设计)(最终版)版权由上传者解释。

4、支承下转动,带动抓手接口及其连接件旋转。抓手接口方便更换各种机械抓手。抓手接口腕部电机行星轮减速机减速机安装板密封盖轴承座轴承旋转轴码跺机器人机构设计码垛机器人机械抓手设计、机械抓手一般原理很多需码跺产品是软包装产品,在作业过程中容易撕裂、破损和变形,搬运时易产生抓取部位的变化,这种工件不宜采用真空吸盘,需专门设计末端执行器。在码垛机器人系统中,末端执行器相对于人的手指功能,本文设计的末端执行器为指式末端执行器,其原理如同所示。其工作原理为:当定位传送带上传感器检测到需码跺产品时,反馈信号到运动控制器,运动控制器发出指令使控制气缸阀门的电磁阀关闭,气缸迅速动作,末端执行器手指张开;手指张开后,末端执行器位置下降,使手指伸进传送带两辊子空隙,完全定位后,气缸复位,手指合闭,抓取产品;为保证一定的抓取力,手指之间可以加一弹簧相连;另一方面,末端执行器放置产品的过程与抓取产品过程类似。、本码跺机器人机械抓手结构见图。图机械抓手结构图手,下载说明:关于(码跺机器人机构的设计)(最终版)资料下载需支付相应的费用。

5、节,有很高的定位精度要求,采用伺服电机丝杆机构,由滚珠丝杠把旋转运动变换为直线移动,使工作台在滚动导轨上移动。机器人的垂直臂部结构、水平伸缩臂部结构如图所示。使用滚珠丝杠和滚动导轨的目的使工作台运动具有更好的动态响应特性,定位精度。其可以引用现阶段的两轴机器人的标准模块成熟产品。水平臂机构可以在垂直臂丝杆动力和导轨组件支承下作上下即Z向运动。水平臂作水平方向运动。过渡法兰盘与腰部法兰接盘用螺栓固联。过渡法兰盘立柱升降导轨滑块组件垂直、水平移动机构(两轴机器人模块)Z向水平方向码跺机器人机构设计码垛机器人腕部设计图码跺机器人腕部结构机器人的腕部是旋转轴,主要功能是为抓手改变姿态提供动力,功能是克服负载的转动惯性,有位置精度要求。要求腕部体积较小,并在保证受力良好状态下质量最小,可采用电机经行星轮减速器带动负载的传动方案,并提供连接抓手的物理接口,其结构如图所示。抓手接口与旋转轴通过螺纹和螺栓固联,旋转轴由行星轮减速机减速带动及轴承,资料来源:关于(码跺机器人机构的设计)(最终版)查询结果由帮帮文库提供。

6、提高机器人机械系统的伺服控制性能,要求机械传动部件的转动惯量小、摩擦小、阻尼比合理、刚度大、抗振性好、间隙小,并满足小型、重量轻、高速、低噪声和高可靠性等要求。所以合理地设计驱动方式和机械传动是保证整个机器人伺服控制性能的基本要求。评价机器人设计性能的优劣,可用功率密度指标来衡量,其计算公式如下:功率密度PRD值越大,机器人的性能越好,即表示工作空间大、持重大、自重轻、速度快、响应时间短、成本相对较低。机器人有两种运动形式:移动和旋转。本文设计的四坐标圆柱形机器人具有个自由度,两个旋转自由度和两个移动自由度。根据各自由度的功能采取各异的机械传动设计,以及相应的结构设计,以满足机器人控制性能高的特点。码跺机器人机构设计码垛机器人整体结构图码跺机器人机械结构总成图图是本码跺机器人的整体机械结构图,腰部功能是让上部整体机构作旋转运动。四个自由度独立控制,臂部和腕部绕腰部做旋转运动,上下移动臂和伸缩臂的运动都能改变末端执行器的位置。腕部,更多与《??(码跺机器人机构的设计)(最终版)_精品资料》相关内容,请网站搜索。

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